Siendo un niño canijo en todos los sentidos, mi cabecilla de chaval ya tenía curiosidad por el diseño, por crear, por construir mis propios juguetes, por poner a prueba la imaginación, de modo que pasaba largos días de verano acompañado de mi Lego, Kenex o Mecano en el silencio de mis ideas, hasta tal punto que mi abuela tenía que venir de vez en cuando a ver si aun estaba en casa…
Muy buenas a todos mi lectores… ahora ya internacionales también!
Me alegra mucho poder felicitar a los compañeros de A.R.D.E. Qkiyo y Melow15 por su nuevo robot, que aun están construyendo, pero ya empieza a tener buena pinta, mirad este video:
Esto es todo por el momento, ¡felicidades chicos!
Tras una semana con el robot parado, he podido hacer pocos avances, pero sí que he modificado ligeramente la excelente placa de control que creó Furri para TarriBot.
Originalmente esa placa lleva los Enable de los motores juntos y a +V, lo que permite un control muy sencillo de los motores, ya que sólo hay que indicarle la dirección mediante una combinación de dos bits por motor, pero se complica bastante la programación si se pretende desarrollar un sistema de control de velocidad por modulacion de ancho de pulso (PWM), de modo que los Enable los he mantenido juntos, pero los he llevado al pin C0 del micro, así además de controlar el sentido de giro, el robot puede regular su velocidad gracias a las interrupciones del Timer 0.
Ahora las funciones que creé para los diferentes movimientos del robot, deben recibir un parámetro que no es ni más ni menos que la velocidad de ejecución deseada en porcentaje, es decir, al llamar a la función “Delante” ahora no hay mas que hacerlo como Delante(50) para que vaya al 50% de la velocidad total con los dos motores en el mismo sentido considerado como de frente.
Intentaré grabar algún video esta semana para que veáis estos nuevos avances.
Este es el nuevo proyecto para mejorar el robot: un par de sensores para controlar el giro de las ruedas, y por lo tanto la posición del robot.
Obviamente es muy útil tener un control sobre el giro de las ruedas con el fin de poder realizar movimientos con precisión, por ejemplo si quieres hacer que el robot gire 90º, es importante que el micro conozca cuanto va girando cada rueda para tener la posición controlada en todo momento.
El sistema, como podéis ver esta comenzando, pero se basará en el mecanismo de un antiguo ratón de bola. Estos ratones funcionan gracias al conteo de unos pulsos generados por unas ruedas con muescas, como la que ahora esta en el eje de la rueda de mi robot. Un emisor se encarga de generar un haz de luz infrarroja, que desde el otro lado de la rueda, recibirá un sensor cuando las muescas se lo permitan, así se genera un tren de pulsos que el micro podrá contar para averiguar el grado de giro de la rueda.
En mi caso tendré una resolución de 40 pulsos por vuelta, de modo que tendré una precisión de 9º, más que suficiente para los movimientos que pretendo.
Este fin de semana espero tener algo de tiempo para montar los sensores.
Esto es todo hasta ahora… Seguiré informando.
