Mif´s Blog

Es la primera vez que me presento a un concurso con un robot hecho completamente por mí, y también la primera vez que voy a una prueba libre, de modo que Madridbot 2007 era una experiencia bastante nueva, aunque no lo eran las caras que había por la carpa del colegio Joan Miro, Juan González, Fernando Remiro, Avlover, Maria, Qkiyo, Melow15… todos estaban allí durante la presentación de TupperBot a la prueba libre, que duro unos 20 minutos en los que resumí como pude las características de mi “caja de cava con destornilladores eléctricos”, pero no era solo el robot lo que presentaba al concurso, sino una aplicación de mi sistema de Visión Artificial que me permite controlar a TB sólo con darle señales con la mano, aquí podéis ver la memoria que presenté del robot.

Gracias a este proyecto, el concurso Madridbot 2007 me dio el Primer premio de la prueba libre, cosa que agradezco no solo por el trofeo o los 300€ sino por el ánimo que da el que tu trabajo sea reconocido públicamente… lo que más me alegra de haber ganado han sido las felicitaciones de la gente que presenció la prueba, porque es un verdadero halago que alguien como Juan González te felicite por un proyecto que hasta ahora no había salido de mi casa, da mucha alegría ver que hubo gente a quien le gustó el proyecto, y que después de terminar me preguntaba como funcionaban algunas cosas… Creo que esta ha sido una de las mejores experiencias que he tenido hasta ahora… no ten go palabras para describir mi alegría.

Actualmente el proyecto sigue creciendo poco a poco, gracias a los 300€ que me dieron, ya que los reinvertiré al 100% en robótica así que en breve compraré componentes nuevos para que este robot siga adelante, Emisión de video de mejor calidad, un bonito LCD, mejorar el control Pan&Tilt… tengo tantas ideas que no se ni por donde empezar… admito todo tipo de propuestas… de momento ya esta en marcha la de mi hermano: “Ángel un robot tiene que poder saludar y hablar” me suele decir habitualmente… bueno, pues a ver que puedo hacer… ja ja ja.

Muchas gracias a todos los que me habéis apoyado con este proyecto, y a los que me habéis felicitado en persona, por foros, sms, llamadas… espero poder ofreceros novedades en breve… de momento os dejo algunas imágenes y el vídeo de la presentación.

Primera parte:

Segunda parte:

Últimas noticias por este fin de semana:
El programa parece que se va complicando poco a poco, aunque aun queda mucho por hacer. Las fuciones que tiene ahora son:

–>Sensor de movimiento:
Haciendo la media de la imagen mediante cuadros de 8×1 px, el programa es capaz de detectar movimiento con una sensibilidad muy buena. Para que sea más cómodo, he hecho un pequeño menú de configuración donde se puede elegir en que color se desea marcar el movimiento, hay también un Edit para escribir la tolerancia de color que se prefiera dependiendo de la situación, otro edit para seleccionar el Umbral de movimiento, y un botón para decidir si se quiere ver la imagen original con la mascara de movimiento o si sólo se debe ver la máscara.

–>Sensor de Color:
En esto he estado trabajando esta noche, se trata de un sensor de colores, que al hacerlo trabajar en una zona suficientemente homogénea, empieza a buscar un color determinado, de momento sólo negro, que es más cómodo. Para evitar problemas con niveles de luz, esta función nada más comenzar genera una media absoluta del color de la imagen, de modo que sabemos con exactitud qué es negro y qué no.

Igual que el sensor de Movimeinto, éste tiene un pequeño menú de configuración donde se puede elegir la tolerancia, y se pueden ver datos interesantes sobre el color de la imagen.

Por último, esta función tiene ahora un sistema capaz de generar una tercera dimensión virtual a partir de la información de la imagen; para hacerlo, se van tomando medidas de la zona negra, con la finalidad de poder decir si está cerca o lejos, asi que un puntero nos indica las tres dimensiones moviéndose por la imagen junto con el objeto negro, y haciéndose más o menos grande según este se acerque o se aleje.

Esto empieza a tener buena pinta…

Hace ya mucho tiempo que dejé el tema de Visión Artificial, pero no por desinterés sino porque de pronto tuve muchas cosas que experimentar, Radio Control, Programación en CCS, Programación Web… luego llegaron las clases, de modo que ahí ya si que no tenia nada de tiempo, pero ahora que tengo unos días libres, si he podido retomar el sistema… ¡Al fin!

Gracias a unos documentos que publicó el compañero Eventronic en el hilo de visión artificial de A.R.D.E., he podido desarrollar este pequeño programa que de momento hace poca cosa:

Como se puede ver, la demostración se divide en dos fases; durante la primera sólo se procesan diferencias selectivas de color, es decir, el programa va en busca de zonas predominantemente rojas para pintarlas de Rojo intenso, igual que hace con las zonas verdes, mientras que el resto las deja en negro. En la segunda parte se puede ver como va en busca de zonas en movimiento, de modo que indica si en la imagen hay o no algún tipo de movimiento, además de pintar la zona movida de color azul.

Ambas partes tienen aun demasiados fallos porque la calidad de la imagen no es perfecta, así que aun tengo que conseguir que las dos funciones se limiten exactamente a su finalidad sin detectar zonas de color indeseadas, o movimientos inexistentes, pero espero ir arreglando esas cosas en el día de hoy.