Control de Velocidad PWM
Tras una semana con el robot parado, he podido hacer pocos avances, pero sí que he modificado ligeramente la excelente placa de control que creó Furri para TarriBot.
Originalmente esa placa lleva los Enable de los motores juntos y a +V, lo que permite un control muy sencillo de los motores, ya que sólo hay que indicarle la dirección mediante una combinación de dos bits por motor, pero se complica bastante la programación si se pretende desarrollar un sistema de control de velocidad por modulacion de ancho de pulso (PWM), de modo que los Enable los he mantenido juntos, pero los he llevado al pin C0 del micro, así además de controlar el sentido de giro, el robot puede regular su velocidad gracias a las interrupciones del Timer 0.
Ahora las funciones que creé para los diferentes movimientos del robot, deben recibir un parámetro que no es ni más ni menos que la velocidad de ejecución deseada en porcentaje, es decir, al llamar a la función “Delante” ahora no hay mas que hacerlo como Delante(50) para que vaya al 50% de la velocidad total con los dos motores en el mismo sentido considerado como de frente.
Intentaré grabar algún video esta semana para que veáis estos nuevos avances.