Mif´s Blog

Este es el nuevo proyecto para mejorar el robot: un par de sensores para controlar el giro de las ruedas, y por lo tanto la posición del robot.

Obviamente es muy útil tener un control sobre el giro de las ruedas con el fin de poder realizar movimientos con precisión, por ejemplo si quieres hacer que el robot gire 90º, es importante que el micro conozca cuanto va girando cada rueda para tener la posición controlada en todo momento.

El sistema, como podéis ver esta comenzando, pero se basará en el mecanismo de un antiguo ratón de bola. Estos ratones funcionan gracias al conteo de unos pulsos generados por unas ruedas con muescas, como la que ahora esta en el eje de la rueda de mi robot. Un emisor se encarga de generar un haz de luz infrarroja, que desde el otro lado de la rueda, recibirá un sensor cuando las muescas se lo permitan, así se genera un tren de pulsos que el micro podrá contar para averiguar el grado de giro de la rueda.

En mi caso tendré una resolución de 40 pulsos por vuelta, de modo que tendré una precisión de 9º, más que suficiente para los movimientos que pretendo.

Este fin de semana espero tener algo de tiempo para montar los sensores.

Esto es todo hasta ahora… Seguiré informando.

This entry was posted on Miércoles, Enero 24th, 2007 at 12:57 am and is filed under Robótica, Snaph. You can follow any responses to this entry through the RSS 2.0 feed. You can leave a response, or trackback from your own site.