RoBoOpS

Puesto a escribir esta pequeña entrada me estaba preocupando más en donde colocarla que en que escribir en ella, la razón, el vídeo os lo dirá todo.

Como a “los de casa” ya nos conocéis empiezo por presentaros a Galatea, un magnifico cuadrúpedo nacido de la mano de Ángel, mi compañero de clase. Como podéis ver, tiene 4 patas con 2 grados de libertad por pata y un sensor de tacto en cada una, una cabeza con un grado de libertad y unas cápsulas de ultrasonidos para medir distancias. Lo mejor, el celebro de esta belleza, un PIC16F876, con una programación qué le aporta ese detalle de realidad al robot. Su funcionamiento se basa en el cálculo del espacio libre así como en tratar de impedir choques (tanto darlos como recibirlos).

En el equipo local seguimos con las pruebas, aunque he realizado pocos cambios desde Sevilla, la nueva programación permite ver correctamente el inter-face en un teléfono común, un nokia N80 (de un compañero de clase que se atrevió a “pilotarla̶

Poco a poco vamos avanzando y esta semana hemos ido un poco mas lejos, comenzamos a interaccionar con el medio. Y como práctica vamos a montar un sensor de luz, de forma que cuando no haya luz encendamos una pequeña luz en nuestro caso como no, un LED. Para ello vamos a emplear una puerta inversora. En principio no hay problema por usar cualquier puerta inversora mientras tengamos en cuenta 2 factores: si es de la serie 40 necesitaremos conectar el resto de entradas a masa, mientras que en la serie 74 no hará falta. Si posee disparador (Smith Trigger) obtendremos una salida mucho mas estable. Para sensar la luz usaremos una resistencia LDR que conjuntamente con un potenciometro regularemos el voltaje a la entrada de la puerta.

El funcionamiento se basa en el divisor de tensión que se crea entre la LDR y el potenciometro. Mientras que la LDR esta conectada a un nivel de tensión alto el potenciometro esta a nivel bajo lo que genera un paso de corriente y por lo tanto una caída de tensión en sus resistencias, está caida variara dependiendo de el nivel de luz (Gracias a la LDR) y del ajuste de sensibilidad que le demos en el potenciometro. Este nivel de tensión llegara a la puerta lógica que lo interpretará como 0 o 1 (según las características del fabricante) y lo invertirá teniendo a la salida un nivel bajo si teníamos un nivel alto (con luz) o un nivel alto si teníamos un nivel bajo (sin luz). En está salida colocaremos el LED orientado a masa con lo cual visualizaremos el valor de la salida.

Este montaje lo podemos encontrar mas útil a la hora de enfocar nuestros conocimientos a la robótica. Bien por la posibilidad de manejar un puente H con la salida de la puerta o cambiando el LED por un optoacoplador. O otra opción que seria la de leer directamente el voltaje del divisor de tensión con una entrada analógica que nos daría un valor proporcional (no lineal) del nivel de luz ambiental (bien para encender o apagar una luz como en este caso o para ajustar una cámara a las condiciones lumínicas).